ওপ আম্পস ব্যবহার করে সাধারণ লাইন অনুসরণকারী যানবাহন সার্কিট

নিবন্ধটি একটি সাধারণ লাইন ফলোয়ার যানবাহন সার্কিটকে ব্যাখ্যা করে, লাইন ট্র্যাকার বাহন হিসাবেও পরিচিত, জটিল আরডুইনো বা মাইক্রোকন্ট্রোলার ব্যবহার না করে কেবল দু'টি অপ্প এবং কিছু অন্যান্য উপাদান ব্যবহার করে।

একটি লাইন অনুসরণকারী যানবাহন কি

একটি লাইন অনুগামী যানবাহন স্বয়ংক্রিয় গাইডেড বাহন (এজিভি) এর একটি ফর্ম যা মাটিতে আঁকা বা এম্বেড করা একটি সাদা লাইন সনাক্ত করে চলে। ডিটেক্টর থেকে প্রাপ্ত সিগন্যালটি মোটর চালিত চাকাগুলিকে স্বয়ংক্রিয়ভাবে লাইনের সাথে সামঞ্জস্য হতে এবং সামঞ্জস্য করতে নির্দেশ দেয়, এই ধারণাটি দেয় যে যানটি লাইনটি অনুসরণ করছে। সুতরাং নাম লাইন অনুসরণকারী।

মূলত ডিটেক্টরগুলি আকারে রয়েছে এলডিআর এর মতো ফটো প্রতিরোধক বা অর্ধপরিবাহী হালকা সনাক্তকারী ফটো ডায়োড বা ফটো ট্রানজিস্টর ।

এরকম একটি দম্পতি হালকা সনাক্তকারী ব্যবহৃত হয় যা সাদা লাইন থেকে প্রতিফলিত আলো সনাক্ত করে এবং একটি ট্রানজিস্টরাইজড সার্কিট বা ওপ অ্যাম্প ভিত্তিক তুলনামূলক স্যুইচ করে, যা ঘরের উপরের সাদা লাইনের মোড় এবং বক্ররেখা অনুসারে গাড়ির চাকা মোটরকে চালিত করতে নিয়ন্ত্রণ করে।

উইন্ডো তুলনামূলক ব্যবহার

প্রস্তাবিত লাইন অনুসরণকারী যানবাহন সার্কিটে আমরা কয়েকটি ব্যবহার করেছি ওপ অ্যাম্প তুলক ভারসাম্য আইনে মোটরগুলিকে নিযুক্ত করছিলেন।

অপ এম্পস উইন্ডো হিসাবে rigged হয় ভাগ । নামটি যেমন বোঝায়, একটি উইন্ডো তুলককারী ডিটেক্টরগুলির ইনপুট সংকেতটিকে দুটি চরম ভোল্টেজ রেফারেন্সের সাথে তুলনা করে যা 'উইন্ডো' প্রান্তিকের গঠন করে। ইনপুট সিগন্যাল স্তর যতক্ষণ না এই 'উইন্ডো' রেফারেন্স থ্রেশহোল্ডগুলির মধ্যে থাকে, উভয় অপম্প এর আউটপুট তাদের আউটপুটগুলিতে উচ্চ যুক্তি বজায় রাখে।

যাইহোক, একটি ইভেন্টে ইনপুট সিগন্যালটি রেফারেন্সের চৌম্বকটি অতিক্রম করার প্রবণতা দেখায়, প্রাসঙ্গিক ওপ এমপি আউটপুট কম হয়ে যায়, ফলস্বরূপ অপ্ট এম্পস থেকে আউটপুটগুলির বিরোধিতা করে। এই ভারসাম্যহীনতা আউটপুট ডিভাইসগুলিকে লোডগুলি যথাযথভাবে স্যুইচ করে পরিস্থিতি সংশোধন করতে অনুরোধ করে।

সার্কিট কীভাবে কাজ করে

নীচের লাইন অনুসারী গাড়ির সার্কিট ডায়াগ্রামের উল্লেখ করে, আমরা উইন্ডো বিভাগের অংশ হিসাবে কনফিগার করা দুটি ওপ এমপি দেখতে পাচ্ছি।

অপ এম্পস আইসি এলএম 358 বা এলএম324 হতে পারে

উপরের অপপ্রান্তটি উপরের প্রান্তিক সীমাটি নিয়ন্ত্রণ করতে তারযুক্ত হয়, যখন নীচের ওপ এম্পটি নিম্ন প্রান্তিক সীমাটি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য সংযুক্ত থাকে।

ওপ অ্যাম্প এ 1 এর ইনভার্টিং ইনপুট এবং ওপ অ্যাম্প এ 2 এর নন-ইনভার্টিং ইনপুট স্থির রেফারেন্স ভোল্টেজ সহ ক্ল্যাম্প করা হয়

অপ্প এম্প এ 1 এর নন-ইনভার্টিং ইনপুট এবং অপ্প এম্প এ 2 এর ইনভার্টিং ইনপুট একসাথে বেঁধে রাখা হয় এবং লাইট ডিটেক্টর থেকে ইনপুট সিগন্যালের বিভিন্নতা সংবেদন করার জন্য ব্যবহৃত হয়।

দুটি হালকা নির্ভরশীল প্রতিরোধক, এলডিআর 1 এবং এলডিআর 2 যা হালকা সংবেদনশীল ডিভাইসের মতো কাজ করে লাইট ডিটেক্টর হিসাবে অবস্থিত, যেমন তারা সাদা লাইন থেকে একইরূপে তাদের প্রতিফলিত আলো গ্রহণ করে।

যতক্ষণ না এলডিআরগুলিতে আলো পর্যাপ্ত পরিমাণে এবং ইউনিফর্ম থাকে ততক্ষণ A1 এর পিন 3 এর পিন 2 এর চেয়ে বেশি থাকে, যেহেতু এলডিআর 1 ইতিবাচক লাইনের সাথে সংযুক্ত থাকে। এর ফলে এর আউটপুট উচ্চতর হয়।

অনুরূপভাবে, স্থল লাইনের সাথে LDR2 সংযোগের কারণে A2 এর পিন 6 এটি এর পিন 5 এর চেয়ে কম রাখা হয়েছে এবং এটি এ 2 এর আউটপুটকে উচ্চতর রাখতে সক্ষম করে।

অন্য কথায়, যখন এলডিআরগুলি সমানভাবে জ্বলিত হয়, উভয় অপ্প এম্পসগুলির অ-ইনভার্টিং (+) ইনপুটগুলি তাদের ইনভার্টিং (-) ইনপুটগুলির চেয়ে বেশি ধরে থাকে যার ফলে তাদের আউটপুটগুলি উচ্চতর হয়।

উভয় আউটপুট উচ্চ হওয়ায় ট্রানজিস্টর চালকরা সংশ্লিষ্ট মোটরগুলি সমানভাবে চালিত রাখেন, যা যথাযথভাবে যানটিকে একটি সরলরেখায় সহজে চলতে দেয়।

কীভাবে যানবাহন লাইনটি অনুসরণ করে

যখন একটি বাঁকানো সাদা রেখার মুখোমুখি হয়, তখন এলডিআরগুলির মধ্যে একটি লাইন থেকে বিচ্যুত হয় যার ফলে সার্কিটের বিন্দু এ আলোর একটি তফাত হয়। এটি পরবর্তীকালে প্রাসঙ্গিক অপম্পটি আউটপুট কম যেতে এবং প্রাসঙ্গিক মোটরের একটি ক্ষণিক স্টপেজ তৈরি করে।

এই পরিস্থিতিতে, অন্য পাশের মোটরটি যা এখনও চালু রয়েছে তা যানটিকে লাইনের বাঁকানো কোণের দিকে যেতে বাধ্য করে, যা সাদা রেখার আলোকিত অঞ্চলে ছায়াযুক্ত এলডিআরটিকে ফিরিয়ে আনে। এটি যখন ঘটে তখন উভয় মোটরই আবার সচল হয়ে যায় যানটিকে স্বাভাবিকভাবে চালাতে সক্ষম করে।

বাঁকানো সাদা রেখাগুলি থেকে হালকা পরিবর্তনের প্রতিক্রিয়া হিসাবে উপরের স্বয়ংক্রিয় অন / অফ বন্ধ বাম / ডান মোটরগুলিতে স্যুইচিং গাড়িটিকে সাদা লাইনের সাথে সামঞ্জস্য করতে এবং কৌশল চালিয়ে যেতে বাধ্য করে।

কীভাবে যানবাহন তৈরি করবেন

আমার আগের একটি পোস্টে আমরা শিখেছি কীভাবে সহজ রিমোট নিয়ন্ত্রিত যানবাহন একটি আয়তক্ষেত্রাকার বোর্ডের পিছনের প্রান্তে সংযুক্ত কেবল কয়েকটি মোটর এবং বোর্ডের সামনের প্রান্তে জোড়া জোড়া ডামি চাকা ব্যবহার করে নির্মিত হতে পারে।

প্রস্তাবিত লাইন অনুসারী যানবাহনের সার্কিটের জন্যও, আমরা গাড়ির জন্য অনুরূপ নির্মাণ নিয়োগ করি, যেমন উপরের চিত্রটিতে প্রদর্শিত হয়েছে।

বিন্যাসটি বেশ সহজ দেখাচ্ছে, রিয়ার চাকাগুলি মোটরের সাথে সংযুক্ত রয়েছে যা অপম্পের আউটপুটগুলি জুড়ে ট্রানজিস্টর ড্রাইভারদের দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়।

যানটি যখন লাইন থেকে বিচ্যুত হয়, তখন এলডিআরগুলিতে আলোর স্তরের পার্থক্যটি প্রাসঙ্গিক মোটরটি থামিয়ে কোনও একটি অপম্পকে বন্ধ করে দেয়।

এটি বিপরীত দিকের মোটরকে পরিচালনা করে যা চলমান, থামানো মোটরটির দিকে ঘুরতে বাধ্য করে, অর্থাত্ যদি বাম পাশের মোটরটি ব্রেক করা হয় তবে গাড়িটি একই দিকে বাঁকানো লাইনের সাথে সামঞ্জস্য করে বাম দিকে ঘুরতে বাধ্য হবে।

এটি এও প্রস্তাব করে যে অপিপ এম্প আউটপুটগুলির সাথে বাম / ডান মোটর সংহতকরণ যথাযথভাবে করা উচিত যা লাইনের বাঁকানো দিক এবং যে মোটরটি বন্ধ করা হচ্ছে তা গাড়ির একই পাশের দিকে।

এলডিআরগুলি কীভাবে পজিশন করবেন

যেহেতু দুটি এলডিআর (এলডিআর 1 এবং এলডিআর 2) সাদা লাইন থেকে সমানভাবে প্রতিফলিত আলো অনুধাবন করার কথা, তাই তাদের ওরিয়েন্টেশনটি নীচের চিত্রের মতো লাইনটির দৈর্ঘ্যের সাথে লম্ব হওয়া উচিত।

এখানে, আমরা ধরে নিয়েছি যে একই পথের একটি নিচু রেখাটি অনুসরণ করে যানবাহনটি ডান থেকে বাম দিকে চালিত হবে।

এলডিআরসের মোট প্রস্থটি লাইনের প্রস্থের মধ্যে পড়তে হবে।

এলডিআর এবং এলইডি গাড়ির নীচের অংশে ইনস্টল করা উচিত, এবং ঠিক পিছনের দিকে, পিছনের চাকা সেট এর নীচে।

নির্দেশিত এলইডি হ'ল একটি সাদা এলইডি যার একটি সিরিজ 1 কে রেজিস্টার রয়েছে। এটি অবশ্যই এলডিআরগুলির নিকটে এবং কেন্দ্রে অবস্থিত থাকতে হবে, এটি নিশ্চিত করে যে এলডিআর থেকে আলো সরাসরি এলডিআরগুলিতে না পৌঁছায়, পরিবর্তে আলোটি তাদের নীচের সাদা লাইনের প্রতিচ্ছবি দ্বারা এলডিআরগুলিতে পৌঁছাতে হবে।

মোটর স্পেস

মোটরগুলি যে কোনও স্থায়ী চৌম্বক ব্রাশড টাইপ হতে পারে তবে গাড়ির গতিপথ যথাযথভাবে ধীর এবং স্থিতিশীল রয়েছে তা নিশ্চিত করার জন্য এটি একটি গিয়ার বক্স সহ সজ্জিত করা উচিত।

মোটরটির পাওয়ার রেটিংটি বোঝাটি বোঝা উচিত যা গাড়ির বহন করে। কিছু ব্যবহারিক পরীক্ষার মাধ্যমে এটি পরীক্ষা করা যেতে পারে।

কিভাবে বসাব

এই লাইন অনুসারী যানবাহন সার্কিট স্থাপন করতে, আপনাকে ফ্ল্যাট পৃষ্ঠে আঁকা সাদা লাইনের একটি ছোট স্ট্রিপ বা সমতল পৃষ্ঠের উপরে আটকে একটি সাদা টেপ লাগাতে হবে।

পূর্ববর্তী ডায়াগ্রামে যেমন নির্দেশিত হয়েছে তেমন রেখার উপরে সিস্টেমটি (চাকা ছাড়াই) অবস্থিত করুন এলডিআর এবং এলইডি লাইনের প্রস্থের ভিতরে সঠিকভাবে সামঞ্জস্য করা হয়।

পাওয়ারটি স্যুইচ করুন, সাদা এলইডি এর নীচে থাকা অঞ্চলটি উজ্জ্বলভাবে আলোকিত করা উচিত। উভয় মোটর এক সাথে চালু না হওয়া পর্যন্ত দুটি প্রিসেটগুলি সামঞ্জস্য করুন।

এখন ইউনিটটি ডানদিকে কিছুটা স্থানান্তর করুন যাতে এলডিআর 1 সাদা লাইনের বাইরে চলে যায়।

বাম মোটর থামানো উচিত। যদি এটির পরে বাম মোটরটি বন্ধ না হওয়া পর্যন্ত P1 সামঞ্জস্য না করে।

এরপরে, ইউনিটটি বাম দিকে সামান্য সরান যাতে LDR2 সাদা রেখার বাইরে চলে যায়। এটি ডান পাশের মোটর থামাতে হবে। যদি এটি ডান পাশের মোটরটি বন্ধ না হওয়া পর্যন্ত 10 কে প্রিসেটটি সামঞ্জস্য করে না।

এটি সেট আপ পদ্ধতি সম্পূর্ণ করবে এবং এখন আপনি মোটরগুলিতে চাকাগুলি ইনস্টল করতে পারবেন এবং মাটির উপর একটি নিচু ট্র্যাকটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে অনুসরণ করতে এই গাইডেড যানটি ব্যবহার করতে পারেন।

হোয়াইট লাইন বনাম ব্ল্যাক লাইন

প্রস্তাবিত লাইন অনুসারী যানবাহনটি একটি কালো লাইনের পরিবর্তে স্থলটিতে এম্বেড করা একটি সাদা লাইনের উপর ভিত্তি করে তৈরি। একটি কালো রেখার পরিবর্তে একটি সাদা রেখা ব্যবহারের সুবিধাটি নিম্নরূপ:

সাদা রেখাটি কালো লাইনের তুলনায় আরও মার্জিত এবং শালীন দেখায়।

হোয়াইট লাইন ভিত্তিক লাইন অনুসারী মোট অন্ধকার বা আবছা আলো পরিবেষ্টনের আলোতেও কাজ করতে পারে la ব্ল্যাক লাইট ভিত্তিক ডিজাইনের সাধারণত যানবাহন সচল রাখতে বাইরের আলোকসজ্জার প্রয়োজন হয়।

টাইলের রঙ নির্বিশেষে একটি সাদা লাইন ভিত্তিক এজিভি আরও সঠিকভাবে কাজ করে, টাইলগুলি ব্যতীত যা অত্যন্ত সাদা বা সাদা লাইনের বর্ণের সমতুল্য।

যানটিকে একটি কালো রেখার অনুসরণকারীতে রূপান্তর করা

উপরের সুবিধাগুলি সত্ত্বেও, ব্যবহারকারী যদি একটি কালো রেখা অনুসরণ করতে গাড়িটিকে পছন্দ করেন, তবে প্রস্তাবিত নকশায় কয়েকটি দ্রুত পরিবর্তনের মাধ্যমে সিস্টেমটি সহজেই এমনটি রূপান্তরিত হতে পারে।

ব্যবহারকারী কেবল প্রিজেটগুলির সাথে অপ এম্পসগুলির ইনপুট পিন সংযোগগুলি বিনিময় বা অদলবদল করতে এবং এলডিআরগুলির সাথে যুক্ত এলইডি সরিয়ে ফেলতে পারে।