এই রোবোটিক আর্ম সার্কিট যা রোবোটিক ক্রেনের মতো প্রয়োগও করা যেতে পারে, 6 সার্ভো মোটর ব্যবহার করে কাজ করে এবং এটির মাধ্যমে নিয়ন্ত্রণ করা যায় মাইক্রোকন্ট্রোলার রিমোট কন্ট্রোল , একটি আরডুইনো ভিত্তিক 2.4 গিগাহার্টজ যোগাযোগ লিঙ্ক ব্যবহার করে।
প্রধান বৈশিষ্ট্য
আপনি যখন কোনও রোবোটিক আর্মের মতো পরিশীলিত কিছু তৈরি করছেন, তখন এটি অবশ্যই আধুনিক দেখতে হবে এবং এতে অবশ্যই অনেকগুলি উন্নত বৈশিষ্ট্য থাকতে হবে, এবং কেবল খেলনাগুলির মতো কেবল খেলনা নয়।
প্রস্তাবিত পূর্ণ নকশাটি নির্মাণ করা তুলনামূলকভাবে সহজ, তবুও এটি কিছু উন্নত কৌশলগত ফাংশনগুলির সাথে দায়ী, এটি ওয়্যারলেস বা রিমোট কন্ট্রোল কমান্ডের মাধ্যমে সুনির্দিষ্টভাবে নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে। শিল্পগুলি ব্যবহারের জন্য নকশাটি এমনকি সামঞ্জস্যপূর্ণ, যদি মোটরগুলি উপযুক্তভাবে আপগ্রেড করা হয়।
রোবোটিক আর্মের মতো এই যান্ত্রিক ক্রেনের প্রধান বৈশিষ্ট্যগুলি হ'ল:
- 180 ডিগ্রি উল্লম্ব অক্ষের উপর ধারাবাহিকভাবে সামঞ্জস্যযোগ্য 'বাহু'।
- 180 ডিগ্রি উল্লম্ব অক্ষের উপর ধারাবাহিকভাবে 'কনুই' সামঞ্জস্য করুন।
- 90 ডিগ্রি উল্লম্ব অক্ষের উপর ক্রমাগত সামঞ্জস্যযোগ্য 'আঙুলের চিম্টি' বা গ্রিপ।
- 180 ডিগ্রি অনুভূমিক প্লেনের উপর নিয়মিতভাবে 'বাহু' সামঞ্জস্যযোগ্য।
- পুরো রোবোটিক সিস্টেম বা ক্রেন আর্মটি চলমান এবং ক এর মতো চক্রযুক্ত রিমোট কন্ট্রোল গাড়ি ।
রুফ ওয়ার্কিং সিমুলেশন
উপরে বর্ণিত কয়েকটি বৈশিষ্ট্য নিম্নলিখিত জিআইএফ সিমুলেশনটির সাহায্যে দেখা এবং বোঝা যায়:
মোটর মেকানিজম অবস্থানসমূহ
নিম্নলিখিত চিত্রটি আমাদের বিভিন্ন মোটর পজিশন এবং সম্পর্কিত গিয়ার প্রক্রিয়া সম্পর্কিত যা প্রকল্পটি বাস্তবায়নের জন্য ইনস্টল করা প্রয়োজন সম্পর্কিত পরিষ্কার চিত্র দেয়:
এই নকশায় আমরা জিনিসগুলি যথাসম্ভব সহজ করে রাখা নিশ্চিত করেছি যাতে কোনও সাধারণ মানুষ জড়িত মোটর / গিয়ার প্রক্রিয়া সম্পর্কে বুঝতে সক্ষম হন। এবং জটিল ব্যবস্থার পিছনে কিছুই লুকিয়ে নেই।
নিম্নলিখিত পয়েন্টগুলির সাহায্যে প্রতিটি মোটরের কাজ বা কার্যকারিতা বোঝা যায়:
- মোটর # 1 'আঙুলের চিমটি' বা রোবটের গ্রিপিং সিস্টেমটি নিয়ন্ত্রণ করে। অস্থাবর উপাদানটি চলাচলের জন্য মোটরের শ্যাফ্টের সাথে সরাসরি জড়িত।
- মোটর # 2 সিস্টেমের কনুই প্রক্রিয়াটি নিয়ন্ত্রণ করে। এটি উত্তোলন আন্দোলন বাস্তবায়নের জন্য এডডি গিয়ার সিস্টেমের একটি সহজ প্রান্ত দিয়ে কনফিগার করা হয়েছে।
- মোটর # 3 পুরো রোবোটিক আর্ম সিস্টেমটি উল্লম্বভাবে উত্তোলনের জন্য দায়ী, সুতরাং এই মোটরটিকে উপরের দুটিটির চেয়ে আরও শক্তিশালী হওয়া প্রয়োজন। এই মোটরটি প্রয়োজনীয় ক্রিয়াগুলি সরবরাহের জন্য গিয়ার্স প্রক্রিয়াটি ব্যবহার করেও সংহত করা হয়েছে is
- মোটর # 4 সম্পূর্ণ 360 ডিগ্রি অনুভূমিক বিমানের উপরে পুরো ক্রেন প্রক্রিয়াটি নিয়ন্ত্রণ করে, যাতে বাহু কোনও বস্তুকে পুরোটির মধ্যে বাছাই বা তুলতে সক্ষম হয় ঘড়ির কাঁটা বা অ্যান্টলিকওয়াস রেডিয়াল পরিসীমা
- মোটর # 5 এবং 6 প্ল্যাটফর্মটির জন্য চাকার মতো কাজ করে যা পুরো সিস্টেমটি বহন করে। সিস্টেমগুলিকে অনায়াসে এক জায়গা থেকে অন্য জায়গায় নিয়ে যাওয়ার মাধ্যমে এই মোটরগুলি নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে এবং এটি কেবল বাম / ডান মোটরের গতি সামঞ্জস্য করে সিস্টেমের পূর্ব / পশ্চিম, উত্তর / দক্ষিণের গতিবেগকে সহায়তা করে। এটি কেবল দুটি মোটরের একটি হ্রাস বা থামিয়েই করা হয়, উদাহরণস্বরূপ ডান পাশের পালা শুরু করতে ডান পাশের মোটরটি থামানো বা বন্ধ করা যেতে পারে যতক্ষণ না মোড়টি পুরোপুরি কার্যকর করা হয় বা কাঙ্ক্ষিত কোণে পরিণত হয়। একইভাবে, বাম দিকে ঘুরানোর জন্য বাম মোটর দিয়ে একই করুন।
রিয়ার হুইলটির সাথে কোনও মোটর যুক্ত নেই, এটি কেন্দ্রীয় অক্ষের সাথে অবাধে চলা এবং সামনের চক্রের কৌশলগুলি অনুসরণ করতে জড়িত।
ওয়্যারলেস রিসিভার সার্কিট
যেহেতু পুরো সিস্টেমটি রিমোট কন্ট্রোলের সাথে কাজ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে, তাই একটি বেতার রিসিভারকে উপরের বর্ণিত মোটরগুলি দিয়ে কনফিগার করা দরকার। এবং এটি নিম্নলিখিত আরডুইনো ভিত্তিক সার্কিট ব্যবহার করে করা যেতে পারে।
আপনি দেখতে পাচ্ছেন, আরডুইনো আউটপুটগুলির সাথে সংযুক্ত 6 টি সার্ভো মোটর রয়েছে এবং এর প্রতিটি সংযুক্ত সংবেদক এনআরএফ 24 ল01 দ্বারা বন্দী রিমোট কন্ট্রোল সিগন্যালের মাধ্যমে নিয়ন্ত্রিত হয়।
সংকেতগুলি এই সেন্সর দ্বারা প্রক্রিয়াজাত করা হয় এবং আরডুইনোকে খাওয়ানো হয় যা উদ্দেশ্যে গতি নিয়ন্ত্রণের জন্য প্রক্রিয়াকরণটি প্রাসঙ্গিক মোটর সরবরাহ করে।
থিসিনালগুলি একটি ট্রান্সমিটার সার্কিট থেকে পাঠানো হয় যার মধ্যে পেন্টিয়োমিটার থাকে। এই পোটেনিওমিটারের সমন্বয়কারী উপরের বর্ণিত রিসিভার সার্কিটের সাথে সংযুক্ত করসপন্ডিং মোটরের গতির গতি নিয়ন্ত্রণ করে।
এখন দেখা যাক ট্রান্সমিটার সার্কিটটি কেমন দেখাচ্ছে:
ট্রান্সমিটার মডিউল
ট্রান্সমিটার ডিজাইনে এটির আরডিনো বোর্ডের সাথে 6 টি পোটেনিওমিটার এবং আরও 2.4 গিগাহার্টজ যোগাযোগ লিঙ্ক ডিভাইসের সাথে সংযুক্ত থাকতে দেখা যায়।
হাঁড়ি প্রতিটি জন্য প্রোগ্রাম করা হয় একই মোটর নিয়ন্ত্রণ রিসিভার সার্কিটের সাথে সম্পর্কিত। সুতরাং যখন ব্যবহারকারী ট্রান্সমিটারের একটি নির্বাচিত পোটেন্টিওমিটারের শ্যাফ্টটি ঘোরান, রোবোটিক আর্মের সংশ্লিষ্ট মোটরটি সিস্টেমের উপর তার নির্দিষ্ট অবস্থানের উপর নির্ভর করে ক্রিয়াগুলি চালনা এবং প্রয়োগ করতে শুরু করে।
মোটর ওভারলোডিং নিয়ন্ত্রণ করা
আপনি ভাবতে পারেন যে মোটরগুলি কীভাবে তাদের চলমান পরিসরগুলি জুড়ে তাদের চলাচলকে সীমাবদ্ধ করে, যেহেতু সংশ্লিষ্ট যান্ত্রিক গতিবিধিগুলি শেষ পর্যায়ে পৌঁছে গেলে মোটরকে ওভারলোডিং থেকে রোধ করার কোনও সীমাবদ্ধ ব্যবস্থা নেই?
অর্থ, উদাহরণস্বরূপ, 'গ্রিপ' অবজেক্টটি শক্তভাবে ধরে রাখার পরেও মোটরটি বন্ধ না হলে কী ঘটে?
এর সবচেয়ে সহজ সমাধানটি পৃথকভাবে যুক্ত করা বর্তমান নিয়ন্ত্রণ মডিউল প্রতিটি মোটরের সাথে যাতে এমন পরিস্থিতিতে মোটরটি চালু থাকে এবং জ্বলতে বা ওভারলোডিং ছাড়াই লক থাকে।
একটি সক্রিয় কারেন্ট কন্ট্রোলের কারণে মোটরগুলি একটি ওভারলোড বা অতি-বর্তমান অবস্থার মধ্য দিয়ে যায় না এবং এগুলি নির্দিষ্ট সুরক্ষিত পরিসরের মধ্যে চালিত হয়।
সম্পূর্ণ প্রোগ্রাম কোড পাওয়া যাবে এই অনুচ্ছেদে
পূর্ববর্তী: পিসি স্পিকারগুলির জন্য ইউএসবি 5 ভি অডিও পরিবর্ধক পরবর্তী: 7 সংশোধিত সাইন ওয়েভ ইনভার্টার সার্কিটগুলি অন্বেষণ করা হয়েছে - 100W থেকে 3 কেভিএ
